ros2的node类型

### ROS2 中的节点类型

在 ROS2 架构下，节点（Node）作为基本执行单元承担着重要的角色。根据功能和用途的不同，可以大致分为以下几种类型的节点：

#### 1. 动态控制节点
这类节点主要用于处理机器人或其他设备的动作规划与执行命令发送的任务。例如，在仿真环境中运行时，可以通过配置使这些节点获取由 Gazebo 发布的时间戳来同步模拟时间[^1]。

#### 2. 控制器管理器节点
负责管理和协调多个控制器的工作流程。通常会创建一个 YAML 文件来定义控制器管理器及其所辖各控制器的具体参数设置。对于像 RRBot 这样的机器人模型来说，这样的配置文件是必不可少的一部分[^2]。

#### 3. 服务提供者和服务调用者节点
一些节点专门用于实现特定的服务接口，既可以充当服务端也可以作为客户端与其他节点交互数据或请求操作。

#### 4. 参数服务器节点
此类节点主要职责在于集中存储并分发系统全局使用的各项参数设定给其他订阅该类信息的组件使用。

#### 5. 日志记录与监控节点
为了便于调试以及性能分析，某些节点专注于收集日志消息或是实时监测系统的健康状态并向外界报告异常情况。

// C++ 示例：初始化一个简单的 ROS2 节点
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

int main(int argc, char * argv[]) {
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("example_node");
    
    RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "This is an example of initializing a ROS2 node.");
  
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
}