ROS2 listener

好的，您想了解ROS2中Listener的相关内容，是吗？

在ROS2中，Listener是一个节点（Node），用于订阅（Subscribe）其他节点发布（Publish）的消息（Message）。通过使用Listener，您可以接收其他节点发送的消息，并对其进行处理和响应。

下面是一个简单的ROS2 Listener示例，它订阅了一个名为“chatter”的Topic，并在接收到消息时将其输出到控制台上：

import rclpy

from std_msgs.msg import String

def callback(msg):
    print('I heard: [%s]' % msg.data)

def listener():
    rclpy.init()

    node = rclpy.create_node('listener')

    sub = node.create_subscription(String, 'chatter', callback)

    while rclpy.ok():
        rclpy.spin_once(node)

    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    listener()

在上面的代码中，我们首先导入了ROS2的Python客户端库（rclpy）和String消息类型。然后，我们定义了一个回调函数（callback），该函数在收到消息时被调用。最后，我们创建了一个名为“listener”的节点，并使用它来订阅名为“chatter”的Topic，并将回调函数与该Topic相关联。在主循环中，我们使用rclpy.spin_once()函数等待来自其他节点的消息，直到程序被中断为止。

当您执行上面的代码时，它将开始运行，并等待来自其他节点的消息。如果您打开一个新的终端并使用以下命令发布一个消息：

ros2 topic pub chatter std_msgs/String "data: 'Hello, world!'"

您将在运行Listener的终端上看到以下输出：

I heard: [Hello, world!]

这就是ROS2的Listener的基本用法。您可以在其中添加更多的逻辑和处理代码，以实现您的特定应用程序需求。