使用ROSapp接收ROS2节点信息

要使用ROSapp接收ROS2节点信息，需要进行以下步骤：

1. 在ROS2节点中定义消息类型和话题（topic）。

2. 在ROSapp中创建一个ROS2节点，并订阅该话题。

3. 当ROS2节点发布该话题时，ROSapp将收到该消息并进行处理。

下面是一个简单的示例，演示如何在ROSapp中接收ROS2节点的信息：

1. 在ROS2节点中定义消息类型和话题。假设我们要发送一个字符串类型的消息到“chatter”话题：

# 在ROS2节点定义消息类型
from rclpy import Node
from std_msgs.msg import String

class MinimalPublisher(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('minimal_publisher')
        self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'chatter', 10)
        timer_period = 0.5  # 发布消息的时间间隔
        self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)
        self.i = 0

    def timer_callback(self):
        msg = String()
        msg.data = 'Hello World: %d' % self.i
        self.publisher_.publish(msg)
        self.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data)
        self.i += 1

2. 在ROSapp中创建一个ROS2节点，并订阅该话题。假设我们要在ROSapp中创建一个名为“minimal_subscriber”的节点，并订阅“chatter”话题：

# 在ROSapp中创建ROS2节点并订阅话题
import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

class MinimalSubscriber(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('minimal_subscriber')
        self.subscription = self.create_subscription(
            String,
            'chatter',
            self.listener_callback,
            10)
        self.subscription  # 防止subscription被垃圾回收

    def listener_callback(self, msg):
        self.get_logger().info('I heard: "%s"' % msg.data)

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)

    minimal_subscriber = MinimalSubscriber()

    rclpy.spin(minimal_subscriber)

    minimal_subscriber.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

3. 运行ROS2节点和ROSapp，当ROS2节点发布消息时，ROSapp将接收该消息并将其打印到控制台上。