ros2建一个Python包实现talker和listener

在ROS 2 (Robot Operating System) 中创建一个Python包并实现Talker和Listener功能通常涉及以下几个步骤：

1. **初始化工作空间**: 首先，你需要在一个新的目录下初始化一个新的ROS 2工作空间 (`ros2 init <your_package_name>`)，这将创建一个包含所有依赖和源文件结构的标准结构。

2. **创建包**: 创建一个名为`<your_package_name>/src`的目录，并在此处创建两个文件夹，分别用于Talker和Listener：`msg`（存放消息定义）和`python`（存放Python代码）。

- `msg` 文件夹：如果你的消息类型还没有定义，需要编写`.msg`文件（如`std_msgs/msg/String`），描述你要交换的信息。如果没有自定义消息，可以保留默认的。
- `python` 文件夹：在这里，你可以创建`talker.py` 和 `listener.py` 文件。

3. **编写Talker**:
- 在`talker.py` 中，导入需要的消息类型，创建`Node`实例，然后监听一个话题并发送消息。使用`rclpy`库的`Publisher`类来发布消息，如：

     from rclpy.node import Node
     from your_package_name.msg import YourMessageType
     import rclpy

     class Talker(Node):
         def __init__(self):
             super().__init__('talker')
             self.publisher_ = self.create_publisher(YourMessageType, 'your_topic', 10)
             timer_period = 0.5  # 发送消息频率
             self.timer = self.create_timer(timer_period, self.send_message)

         def send_message(self):
             msg = YourMessageType(data='Hello from Talker!')
             self.publisher_.publish(msg)

4. **编写Listener**:
- 在`listener.py`中，做类似的事情，但是创建一个`Subscriber`来接收消息。例子如下：

     from rclpy.node import Node
     from your_package_name.msg import YourMessageType
     import rclpy

     class Listener(Node):
         def __init__(self):
             super().__init__('listener')
             self.subscription = self.create_subscription(
                 YourMessageType, 'your_topic', self.listener_callback, 10)
             self.subscription  # 确保回调函数被注册

         def listener_callback(self, msg):
             self.get_logger().info('Received message: %s' % msg.data)

5. **构建和运行**:
- 通过命令行进入工作空间目录，然后执行`colcon build`来构建包，生成二进制文件。
- 接下来，运行Talker和Listener，例如：

     ros2 run your_package_name talker
     ros2 run your_package_name listener

6. **调试和测试**: 使用`ros2 topic echo` 来确认消息是否正常传递。