ROS中使用CAN通信

在ROS中使用CAN通信可以通过CANopen协议或SocketCAN实现。以下是使用SocketCAN实现CAN通信的步骤：

1. 安装SocketCAN驱动程序（如果尚未安装）。可以在终端中使用以下命令来安装：

sudo apt-get install can-utils

2. 启用CAN接口。使用以下命令将CAN接口启用：

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

3. 使用ROS的can_msgs包。使用以下命令安装can_msgs：

sudo apt-get install ros-<distro>-can-msgs

其中，`<distro>`是ROS发行版的名称，例如在ROS Kinetic中使用以下命令：

sudo apt-get install ros-kinetic-can-msgs

4. 创建一个ROS节点并订阅CAN消息。可以使用以下示例代码：

import rospy
from can_msgs.msg import Frame

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data)

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("can0", Frame, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

5. 发布CAN消息。可以使用以下示例代码：

import rospy
from can_msgs.msg import Frame

def talker():
    pub = rospy.Publisher('can0', Frame, queue_size=10)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        msg = Frame()
        msg.id = 0x123
        msg.data = [0x11, 0x22, 0x33, 0x44, 0x55, 0x66, 0x77, 0x88]
        pub.publish(msg)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        rospy.init_node('talker', anonymous=True)
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

这些示例代码演示了如何在ROS中使用SocketCAN实现CAN通信。你需要根据自己的需求修改这些代码。