c++在ROS中使用CAN通信
时间: 2023-06-13 20:02:22 浏览: 90
在ROS中使用CAN通信需要使用CAN接口的驱动程序,并且需要安装can-utils工具包。以下是使用can-utils工具包和can接口驱动程序的步骤:
1. 安装can-utils工具包
可以在终端中使用以下命令安装can-utils工具包:
```
sudo apt-get install can-utils
```
2. 安装can接口驱动程序
在ROS中使用CAN通信需要使用can接口的驱动程序。常用的can接口驱动程序有can-utils和SocketCAN。可以根据自己使用的can接口选择相应的驱动程序。
3. 配置can接口
在使用can接口之前,需要先配置can接口。可以在终端中使用以下命令配置can接口:
```
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
```
其中,can0是can接口的名称,bitrate是can接口的比特率,可以根据需要进行修改。
4. 使用can-utils工具包测试can接口
可以使用can-utils工具包中的candump命令监听can接口的数据。在终端中使用以下命令启动candump:
```
candump can0
```
然后可以通过其他设备发送can数据到can0接口,可以在终端中看到can数据的输出。
5. 在ROS中使用can接口
可以使用ros_canopen和can_msgs等软件包在ROS中使用can接口。具体的使用方法可以参考相应的文档和教程。
相关问题
c++实现ros中can通信
要在ROS中实现CAN通信,需要使用CAN通信的库和ROS的CAN通信节点。以下是一些常用的方法。
1. 使用socketcan库和can_msgs包
这是目前使用最广泛的方法之一。首先需要安装socketcan库和can_msgs包。然后在ROS中运行can_bridge节点,将CAN数据转换为ROS消息,然后可以使用ROS中的其他节点来订阅和发布这些消息。
2. 使用PeakCAN或Vector CAN驱动程序
如果使用PeakCAN或Vector CAN驱动程序,可以使用它们的API访问CAN总线,并将数据转换为ROS消息。这需要编写自定义节点来处理CAN数据,并将其转换为ROS消息。
3. 使用第三方ROS包
还有一些第三方ROS包,如ros_canopen和can_interface,可以用于实现CAN通信。这些包提供了与CAN通信相关的节点和库。
需要注意的是,实现ROS中的CAN通信需要具有一定的硬件和软件知识。如果不熟悉CAN总线和ROS通信,建议先学习这些知识。
ROS中使用CAN通信
在ROS中使用CAN通信可以通过CANopen协议或SocketCAN实现。以下是使用SocketCAN实现CAN通信的步骤:
1. 安装SocketCAN驱动程序(如果尚未安装)。可以在终端中使用以下命令来安装:
```
sudo apt-get install can-utils
```
2. 启用CAN接口。使用以下命令将CAN接口启用:
```
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
```
3. 使用ROS的can_msgs包。使用以下命令安装can_msgs:
```
sudo apt-get install ros-<distro>-can-msgs
```
其中,`<distro>`是ROS发行版的名称,例如在ROS Kinetic中使用以下命令:
```
sudo apt-get install ros-kinetic-can-msgs
```
4. 创建一个ROS节点并订阅CAN消息。可以使用以下示例代码:
```python
import rospy
from can_msgs.msg import Frame
def callback(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data)
def listener():
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
rospy.Subscriber("can0", Frame, callback)
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
listener()
```
5. 发布CAN消息。可以使用以下示例代码:
```python
import rospy
from can_msgs.msg import Frame
def talker():
pub = rospy.Publisher('can0', Frame, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
msg = Frame()
msg.id = 0x123
msg.data = [0x11, 0x22, 0x33, 0x44, 0x55, 0x66, 0x77, 0x88]
pub.publish(msg)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
rospy.init_node('talker', anonymous=True)
talker()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
这些示例代码演示了如何在ROS中使用SocketCAN实现CAN通信。你需要根据自己的需求修改这些代码。