怎么在Ubuntu20.04ros构建与arduino的串口通信

在Ubuntu20.04上使用ROS与Arduino进行串口通信，可以按照以下步骤进行构建：

1. 首先需要安装ROS，可以参考ROS官方网站的安装教程进行安装。

2. 安装rosserial，用于ROS与Arduino之间的串口通信。可以通过以下命令进行安装：

sudo apt-get install ros-<distro>-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-<distro>-rosserial

其中，`<distro>`是你所使用的ROS发行版名称，如`melodic`或`noetic`等。

3. 在Arduino IDE中安装rosserial_arduino库，可以通过以下步骤进行安装：

- 打开Arduino IDE，选择“文件”->“示例”->“rosserial_arduino”->“HelloWorld”。

- 选择“工具”->“端口”，选择你所连接的Arduino板子的端口。

- 选择“工具”->“板子”，选择你所使用的Arduino板子。

- 点击“上传”按钮，将代码上传到Arduino板子中。

4. 在ROS中创建一个ROS节点，用于与Arduino进行通信。可以参考以下代码：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String
from serial import Serial

ser = Serial('/dev/ttyACM0', 9600) #串口的路径和波特率
pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
rospy.init_node('talker', anonymous=True)

while not rospy.is_shutdown():
    data = ser.readline()
    rospy.loginfo(data)
    pub.publish(data)

其中，`/dev/ttyACM0`是你所连接的Arduino板子的串口路径，可以通过`ls /dev/tty*`命令查看。`9600`是你所设置的波特率。

5. 运行ROS节点，可以通过以下命令进行运行：

rosrun <package_name> <node_name>

其中，`<package_name>`是你所创建的ROS包的名称，`<node_name>`是你所创建的ROS节点的名称。

6. 在ROS中创建一个订阅者，用于接收Arduino发送的数据。可以参考以下代码：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %s', data.data)

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber('chatter', String, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

其中，`'chatter'`是你所创建的ROS节点所发布的主题名称。

7. 运行ROS订阅者，可以通过以下命令进行运行：

rosrun <package_name> <node_name>

其中，`<package_name>`是你所创建的ROS包的名称，`<node_name>`是你所创建的ROS节点的名称。

以上就是在Ubuntu20.04上使用ROS与Arduino进行串口通信的步骤。