ubuntu20.04 ros1

Ubuntu 20.04 和 ROS (Robot Operating System) 1 是一种常见的机器人操作系统环境搭配。Ubuntu 20.04（Focal Fossa）是一个长期支持版本的Linux发行版，而ROS 1（代号Melodic Morenia）则是ROS的早期稳定版本，主要用于控制、规划和通信等机器人的软件系统。

在Ubuntu 20.04上安装ROS 1，你需要下载官方的ROS Melodic仓库，并通过命令行工具如`apt`来安装。以下是基本步骤：

1. **添加ROS apt源**:

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

然后更新包列表并导入密钥：

   sudo apt update && sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2. **安装ROS**:

   sudo apt install ros-melodic-desktop

安装完成后，你可以使用`roslaunch`启动节点，`rosmsg`查看消息格式，`rosservice`调用服务等ROS命令行工具。

然而，需要注意的是，由于ROS 2的发布，对于新项目来说，推荐升级到ROS 2以获得更好的性能和社区支持。但对于一些历史项目或者特定硬件驱动，ROS 1仍有一定的使用价值。