给我一个简单的ros示例

当然，以下是一个简单的ROS示例，该示例展示了如何在ROS系统中创建一个节点，发布一个话题并订阅该话题：

1. 创建一个ROS工作空间：

$ mkdir -p ~/ros_ws/src
$ cd ~/ros_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ..
$ catkin_make

2. 创建一个包：

$ cd ~/ros_ws/src
$ catkin_create_pkg simple_example std_msgs rospy
$ cd simple_example

3. 创建一个发布话题的节点：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

4. 创建一个订阅话题的节点：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

5. 编译并运行：

$ cd ~/ros_ws
$ source devel/setup.bash
$ roscore
# 在另一个终端中运行talker节点
$ rosrun simple_example talker.py
# 在另一个终端中运行listener节点
$ rosrun simple_example listener.py

您可以在listener