ros mqtt通信示例

你好，以下是 ROS MQTT 通信示例：

首先，需要安装 ROS 和 MQTT 的相关库和工具。可以使用以下命令进行安装：

sudo apt-get install ros-<distro>-rosbridge-server
sudo apt-get install ros-<distro>-rosbridge-suite
sudo apt-get install ros-<distro>-mqtt-bridge

其中，`<distro>` 是你所使用的 ROS 版本，比如 `kinetic`、`melodic` 等。

接下来，可以使用以下命令启动 ROSbridge 和 MQTTbridge：

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
roslaunch mqtt_bridge mqtt_bridge.launch

然后，在 ROS 中发布消息，可以使用以下命令：

rostopic pub /topic_name std_msgs/String "message"

其中，`/topic_name` 是你所选择的 ROS 话题名称，`message` 是你要发布的消息内容。

最后，在 MQTT 中订阅消息，可以使用以下命令：

mosquitto_sub -t "/topic_name"

其中，`/topic_name` 是你所选择的 MQTT 主题名称。

希望这个示例能够帮助你进行 ROS 和 MQTT 的通信。

相关问题

ros mqtt通信示例代码

以下是 ROS 中使用 MQTT 进行通信的示例代码：

1. 安装 MQTT 库

sudo apt-get install ros-<distro>-mqtt-bridge-msgs

2. 编写发布者节点

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
from mqtt_bridge_msgs.msg import MqttMessage

def mqtt_publisher():
    pub = rospy.Publisher('/mqtt/publish', MqttMessage, queue_size=10)
    rospy.init_node('mqtt_publisher', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        msg = MqttMessage()
        msg.topic = "test"
        msg.payload = "Hello, world!"
        pub.publish(msg)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        mqtt_publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

3. 编写订阅者节点

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
from mqtt_bridge_msgs.msg import MqttMessage

def mqtt_subscriber(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.payload)

def mqtt_subscriber_node():
    rospy.init_node('mqtt_subscriber', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("/mqtt/subscribe", MqttMessage, mqtt_subscriber)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    mqtt_subscriber_node()

以上就是 ROS 中使用 MQTT 进行通信的示例代码。

ros python 话题通信示例

你好，以下是一个 ROS Python 话题通信的示例：

首先，需要安装 rospy 包，然后创建一个 ROS 节点：

import rospy

rospy.init_node('my_node')

接着，定义一个发布者：

from std_msgs.msg import String
pub = rospy.Publisher('my_topic', String, queue_size=10)

这个发布者会发布一个名为 "my_topic" 的话题，数据类型为 String，队列大小为 10。

然后，定义一个回调函数，用于接收订阅者发布的消息：

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %s', data.data)

最后，创建一个订阅者，并将回调函数与该订阅者关联：

sub = rospy.Subscriber('my_topic', String, callback)

这个订阅者会订阅名为 "my_topic" 的话题，数据类型为 String，每当有消息发布到该话题时，就会调用回调函数。

至此，一个简单的 ROS Python 话题通信示例就完成了。