ros mqtt通信示例

你好，以下是 ROS MQTT 通信示例：

首先，需要安装 ROS 和 MQTT 的相关库和工具。可以使用以下命令进行安装：

sudo apt-get install ros-<distro>-rosbridge-server
sudo apt-get install ros-<distro>-rosbridge-suite
sudo apt-get install ros-<distro>-mqtt-bridge

其中，`<distro>` 是你所使用的 ROS 版本，比如 `kinetic`、`melodic` 等。

接下来，可以使用以下命令启动 ROSbridge 和 MQTTbridge：

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
roslaunch mqtt_bridge mqtt_bridge.launch

然后，在 ROS 中发布消息，可以使用以下命令：

rostopic pub /topic_name std_msgs/String "message"

其中，`/topic_name` 是你所选择的 ROS 话题名称，`message` 是你要发布的消息内容。

最后，在 MQTT 中订阅消息，可以使用以下命令：

mosquitto_sub -t "/topic_name"

其中，`/topic_name` 是你所选择的 MQTT 主题名称。

希望这个示例能够帮助你进行 ROS 和 MQTT 的通信。