UBUNTU ROS运行一个示例程序

以下是在Ubuntu上运行ROS的示例程序的步骤：

1. 安装ROS：首先，您需要安装ROS。您可以使用以下命令来安装ROS。

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

2. 创建工作区：创建一个ROS工作区，用于存储ROS软件包。您可以使用以下命令创建一个名为“catkin_ws”的工作区。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

3. 创建ROS软件包：在工作区的“src”目录下创建ROS软件包。您可以使用以下命令创建一个名为“my_package”的软件包。

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_package rospy

4. 编写ROS节点：在ROS软件包的“src”目录下创建ROS节点。您可以使用以下命令创建一个名为“my_node”的节点。

cd ~/catkin_ws/src/my_package/src
touch my_node.py

然后，将以下代码复制到“my_node.py”文件中。

#!/usr/bin/env python

import rospy

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('my_node')
    rospy.loginfo('Hello, ROS!')
    rospy.spin()

5. 构建ROS软件包：使用以下命令构建ROS软件包。

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

6. 运行ROS节点：使用以下命令运行ROS节点。

rosrun my_package my_node.py

现在，您应该可以看到ROS节点输出“Hello, ROS!”的消息。