ubuntu串口数据ros读取程序

你可以使用ROS中的`serial`包来读取串口数据。首先，确保你已经安装了`serial`包：

sudo apt-get install ros-<distro>-serial

（请将`<distro>`替换为你正在使用的ROS发行版代号，例如`melodic`）

接下来，你需要创建一个ROS节点来读取串口数据。以下是一个示例代码，它创建了一个名为`serial_node`的节点，订阅了一个名为`/serial`的话题，并且将读取到的数据发布到一个名为`/serial_data`的话题上：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from serial import Serial
from std_msgs.msg import String

ser = Serial('/dev/ttyUSB0', 9600)  # 串口地址和波特率

def read_serial():
    while not rospy.is_shutdown():
        if ser.in_waiting:
            data = ser.readline()
            rospy.loginfo(data)
            pub.publish(String(data))

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('serial_node')
    pub = rospy.Publisher('/serial_data', String, queue_size=10)
    try:
        read_serial()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

在上述代码中，`Serial('/dev/ttyUSB0', 9600)`语句中的`/dev/ttyUSB0`是你的串口地址，`9600`是波特率。你需要将其替换为你自己的串口地址和波特率。

将上述代码保存为一个名为`serial_node.py`的文件，并使用以下命令进行编译：

chmod +x serial_node.py

然后使用以下命令启动节点：

rosrun <package_name> serial_node.py

请将`<package_name>`替换为你想要使用的包的名称。