串口数据上位机ROS包处理

要将串口数据传输到ROS系统中，需要使用ROS的串口通信包，如`rosserial`。

首先需要安装`rosserial`包，可以通过以下命令进行安装：

sudo apt-get install ros-<distro>-rosserial

其中，`<distro>`表示你所使用的ROS版本，如`melodic`或`kinetic`。

安装完成后，需要在ROS系统中创建一个新的工作空间并初始化`rosserial`包：

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

接下来，在`src`文件夹中创建一个ROS节点，并编写串口通信代码，将串口数据传输到ROS系统中。代码示例：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
import serial

ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 9600) # 串口的设备名称和波特率

def talker():
    pub = rospy.Publisher('serial_data', String, queue_size=10) # 创建一个ROS话题
    rospy.init_node('serial_node', anonymous=True) # 初始化ROS节点
    rate = rospy.Rate(10) # 设置发布频率
    while not rospy.is_shutdown():
        data = ser.readline().decode() # 读取串口数据
        rospy.loginfo(data) # 输出到控制台
        pub.publish(data) # 发布ROS话题
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

这段代码会从串口中读取数据，并将数据发布到ROS话题`serial_data`中。

最后，需要编译该ROS节点并运行：

source devel/setup.bash
catkin_make
rosrun <package_name> <node_name>.py

其中，`<package_name>`是ROS包的名称，`<node_name>`是ROS节点的名称。