ubuntu串口数据ROS处理并发布

首先，你需要确保你的串口设备已经正确连接到你的Ubuntu系统，并且你已经安装了ROS。接下来，你需要执行以下步骤：

1. 安装serial包

在终端中执行以下命令：

sudo apt-get install ros-<distro>-serial

其中 `<distro>` 是你当前使用的ROS版本，比如 `melodic` 或者 `noetic`。

2. 创建ROS工作空间

在终端中执行以下命令：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

3. 创建ROS节点

在终端中执行以下命令：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_serial_node rospy serial

这将创建一个名为 `my_serial_node` 的ROS包，并且添加了 `rospy` 和 `serial` 依赖。

4. 编写ROS节点代码

打开 `my_serial_node` 包的 `src` 目录，创建一个名为 `serial_node.py` 的Python脚本文件，并将以下代码复制到文件中：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from serial import Serial
from std_msgs.msg import String

def serial_node():
    port = '/dev/ttyUSB0' # 串口设备路径
    baudrate = 9600 # 波特率

    ser = Serial(port, baudrate)
    rospy.init_node('serial_node', anonymous=True)
    pub = rospy.Publisher('serial_data', String, queue_size=10)

    rate = rospy.Rate(10)
    while not rospy.is_shutdown():
        data = ser.readline()
        rospy.loginfo(data)
        pub.publish(data)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        serial_node()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

这个节点将监听串口数据并将其发布到名为 `serial_data` 的ROS主题中。

5. 编译ROS节点

在终端中执行以下命令：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

6. 运行ROS节点

在终端中执行以下命令：

roscore

在另一个终端中执行以下命令：

rosrun my_serial_node serial_node.py

这将启动ROS节点并开始监听串口数据，并将其发布到ROS主题中。

7. 查看ROS主题数据

在终端中执行以下命令：

rostopic echo serial_data

这将显示从串口设备读取到的数据。