怎么在ros构建与arduino的串口通信

要在ROS中构建与Arduino的串口通信，您需要按照以下步骤进行操作：

1. 首先，您需要将Arduino板连接到计算机上，并确定它所在的串口号。您可以在Arduino IDE中查找串口号或使用命令行工具如ls /dev/tty*在Linux系统中查找。

2. 接下来，您需要在ROS中安装ros-serial软件包。您可以使用以下命令在Ubuntu上安装它：

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

3. 然后，在Arduino IDE中打开一个新的空白文件，并将以下示例代码复制并粘贴到文件中：

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Float32.h>

ros::NodeHandle nh;

std_msgs::Float32 msg;
ros::Publisher pub("chatter", &msg);

void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.advertise(pub);
}

void loop()
{
  msg.data = analogRead(0);
  pub.publish(&msg);
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}

4. 上传该代码到Arduino板上，并确保它正在运行。

5. 接下来，在ROS中创建一个名为“ard_to_ros”（或其他任何您喜欢的名称）的包，并创建一个名为“src”的目录。

6. 在“src”目录中，创建一个名为“ard_to_ros.ino”的文件，并将以下代码复制并粘贴到文件中：

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Float32.h>

ros::NodeHandle nh;

std_msgs::Float32 msg;
ros::Subscriber< std_msgs::Float32 > sub("chatter", &chatterCallback);

void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
}

void loop()
{
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}

void chatterCallback(const std_msgs::Float32& msg)
{
  // Do something with the message received
}

7. 然后，在“ard_to_ros”包的根目录中创建一个名为“CMakeLists.txt”的文件，并将以下代码复制并粘贴到文件中：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(ard_to_ros)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  rosserial_arduino
  rosserial_client
  std_msgs
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS rosserial_arduino rosserial_client std_msgs
)

rosserial_generate_ros_lib(
  PACKAGE rosserial_arduino
  SCRIPT make_libraries.py
)

rosserial_configure_client(
  DIRECTORY firmware
  TOOLCHAIN_FILE ${ROSSERIAL_ARDUINO_TOOLCHAIN}
)

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

8. 最后，在“ard_to_ros”包的根目录中创建一个名为“firmware”的目录，并将刚刚创建的“ard_to_ros.ino”文件复制到该目录中。

9. 打开终端，并进入“ard_to_ros”包的根目录中。运行以下命令来编译并上传代码到Arduino板上：

catkin_make
sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

请注意，/dev/ttyACM0应替换为您的Arduino板所在的串口号。

10. 如果一切正常，您现在应该可以在ROS中订阅名为“chatter”的主题，并接收从Arduino板发送的消息。