ros_serialarduino与ros_arduino_bridge

这两个ROS软件包都是用于将Arduino与ROS通信的工具。ros_serialarduino是一个ROS软件包，它使用串行通信协议将Arduino与ROS连接起来，以便在ROS中控制Arduino。ros_arduino_bridge是另一个ROS软件包，它使用ROS服务和ROS消息将Arduino与ROS连接起来，可以实现更加灵活的通信方式。两者的使用方法略有不同，具体要根据具体的需求来选择。

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Arduino is ready. [INFO] [1683984140.630143]: Connected to Arduino on port /dev/ttyUSB0 at 115200 baud [INFO] [1683984140.651436]: arduino_led {'direction': 'output', 'type': 'Digital', 'rate': 5, 'pin': 13} published on topic /arduino/sensor/arduino_led Updating PID parameters Traceback (most recent call last): File "/home/nano/my_ws/src/ros_arduino_bridge/ros_arduino_python/nodes/arduino_node.py", line 226, in <module> myArduino = ArduinoROS() File "/home/nano/my_ws/src/ros_arduino_bridge/ros_arduino_python/nodes/arduino_node.py", line 142, in __init__ self.myBaseController = BaseController(self.controller, self.base_frame, self.name + "_base_controller") File "/home/nano/my_ws/src/ros_arduino_bridge/ros_arduino_python/src/ros_arduino_python/base_controller.py", line 59, in __init__ self.ticks_per_meter = self.encoder_resolution * self.gear_reduction / (self.wheel_diameter * pi) TypeError: can't multiply sequence by non-int of type 'float'

这个错误是因为在 base_controller.py 文件的第 59 行中，有一个除法运算的结果是 float 类型，而在同一行中还有一个整数乘法运算。这两个运算的结果类型不同，导致了错误。可能的解决方法是将整数转换为浮点数，例如：

self.ticks_per_meter = float(self.encoder_resolution * self.gear_reduction) / (self.wheel_diameter * pi)

这样就可以避免类型不匹配的错误了。

ros_arduino_bridge

ROS (Robot Operating System) 是一个开源机器人操作系统，它可以帮助开发人员编写机器人应用程序。Arduino 是一种基于开源硬件的微控制器，可以用于控制各种电子设备。ROS Arduino Bridge 是一种连接 ROS 和 Arduino 的工具，可以让开发人员在 Arduino 板上运行 ROS 程序，并在 ROS 中控制和获取来自 Arduino 的数据。