给出用ros_arduino_bridge功能包控制一个舵机的代码

可以参考以下代码：

#include <ros.h>
#include <std_msgs/UInt16.h>
#include <Servo.h>

// 定义舵机引脚
#define servoPin 9

// 定义舵机变量
Servo myservo;

// 定义舵机角度变量
int servo_angle = 0;

// 创建 ros 实例
ros::NodeHandle nh;

// 创建舵机角度消息发布者
std_msgs::UInt16 servo_angle_msg;
ros::Publisher pub_servo_angle("servo_angle", &servo_angle_msg);

void servo_angle_cb(const std_msgs::UInt16& cmd_msg){
servo_angle = cmd_msg.data;
myservo.write(servo_angle);
}

// 创建舵机角度消息订阅者
ros::Subscriber<std_msgs::UInt16> sub_servo_angle("servo_angle_cmd", servo_angle_cb );

void setup(){
nh.initNode();
nh.advertise(pub_servo_angle);
nh.subscribe(sub_servo_angle);
myservo.attach(servoPin);
}

void loop(){
nh.spinOnce();
servo_angle_msg.data = servo_angle;
pub_servo_angle.publish(&servo_angle_msg);
delay(100);
}