如何用ps4手柄控制ros arduino bridge 小车

要用PS4手柄控制ROS Arduino Bridge小车，您需要在ROS环境中运行一个节点来读取手柄的输入并将其转换为适当的ROS消息，然后将这些消息发送到Arduino板上运行的ROS节点。以下是大致的步骤：

1. 首先，确保您的PS4手柄可以与您的计算机配对，并且可以在Ubuntu中被识别为输入设备。您可以使用“jstest-gtk”命令来测试手柄是否被正确识别。

2. 安装“ros-kinetic-joy”软件包，以使ROS能够读取手柄的输入。您可以使用以下命令进行安装：

   sudo apt-get install ros-kinetic-joy

3. 启动ROS节点，以接收手柄输入并将其转换为ROS消息。您可以使用以下命令启动“joy_node”节点：

   rosrun joy joy_node

4. 创建一个ROS节点，该节点将订阅“joy_node”节点发布的手柄消息，并将其转换为适当的ROS消息。这个节点应该包含一些逻辑，以将手柄控制转换为适合控制小车的消息。例如，您可以将手柄的左摇杆控制转换为小车的方向控制，将手柄的右摇杆控制转换为小车的速度控制等。

5. 将这些消息通过ROS Arduino Bridge发送到Arduino板上运行的ROS节点。您可以使用“rosserial”软件包来实现此功能。安装“rosserial”软件包并将其添加到ROS环境中。

6. 在Arduino IDE中编写ROS节点，以接收由ROS节点发送的消息，并将其转换为控制小车的命令。例如，您可以使用ROS节点发送的消息来控制小车的电机或舵机。

7. 将Arduino板连接到您的小车，并确保所有电路都正确连接。然后将Arduino板上的ROS节点上传到板子中。

8. 最后，启动ROS节点和Arduino节点，以确保它们可以相互通信并正确控制小车。您可以使用“rostopic”命令和“rosrun”命令来测试节点是否正常运行，并且您可以使用手柄控制小车进行测试。

以上是大致的步骤，其中每个步骤都需要更多的细节和配置才能正常工作。您可以查阅ROS和Arduino的文档以获得更详细的信息和指导。