ros arduino bridge
时间: 2023-04-29 14:01:49 浏览: 62
ROS Arduino Bridge是一个软件包,它允许ROS(机器人操作系统)与Arduino开发板之间进行通信。它提供了一种简单的方法来控制和监视Arduino板上的传感器和执行器,同时利用ROS的强大功能来处理和分析数据。这个软件包可以在ROS社区中找到,并且可以在许多机器人应用中使用。
相关问题
如何用手柄控制ros arduino bridge 小车
要使用手柄控制ROS Arduino Bridge小车,你需要先完成以下步骤:
1. 首先,确保你已经安装了ROS和Arduino IDE,并且已经将小车的控制程序上传到Arduino板子上。
2. 确保你已经连接了手柄到电脑上,并且已经成功地将其与Ubuntu系统进行了配对。
3. 安装ROS joy包。在终端中运行以下命令:
```
sudo apt-get install ros-<distro>-joy
```
其中,`<distro>`是你正在使用的ROS版本的名称,如`melodic`或`noetic`。
4. 运行ROS joy节点。在终端中运行以下命令:
```
roscore
rosrun joy joy_node
```
5. 运行ROS Arduino Bridge节点。在终端中运行以下命令:
```
roslaunch ros_arduino_bridge ros_arduino_bridge.launch
```
6. 将手柄控制器与ROS joy节点进行连接。在终端中运行以下命令:
```
rosparam set joy_node/dev "/dev/input/jsX"
```
其中,`X`是你的手柄控制器在系统中的编号。你可以通过运行以下命令来查找它:
```
ls /dev/input/
```
7. 创建ROS话题和消息。在终端中运行以下命令:
```
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0"
```
这将创建一个名为`/cmd_vel`的ROS话题,并将其与`geometry_msgs/Twist`消息类型进行关联。这个命令还会以10Hz的频率向该话题发布消息。
8. 将手柄控制器的输入映射到小车的控制命令上。在终端中运行以下命令:
```
rosrun joy joy_node
rosrun teleop_twist_joy teleop_twist_joy
```
这将启动手柄控制器和小车之间的控制通信。你可以使用手柄的摇杆和按钮来控制小车的方向和速度。
9. 最后,你可以通过发布到`/cmd_vel`话题来控制小车的运动。你可以通过手柄控制器来改变这些值,以控制小车的运动。
这就是使用手柄控制ROS Arduino Bridge小车的基本步骤。
如何用ps4手柄控制ros arduino bridge 小车
要用PS4手柄控制ROS Arduino Bridge小车,您需要在ROS环境中运行一个节点来读取手柄的输入并将其转换为适当的ROS消息,然后将这些消息发送到Arduino板上运行的ROS节点。以下是大致的步骤:
1. 首先,确保您的PS4手柄可以与您的计算机配对,并且可以在Ubuntu中被识别为输入设备。您可以使用“jstest-gtk”命令来测试手柄是否被正确识别。
2. 安装“ros-kinetic-joy”软件包,以使ROS能够读取手柄的输入。您可以使用以下命令进行安装:
```
sudo apt-get install ros-kinetic-joy
```
3. 启动ROS节点,以接收手柄输入并将其转换为ROS消息。您可以使用以下命令启动“joy_node”节点:
```
rosrun joy joy_node
```
4. 创建一个ROS节点,该节点将订阅“joy_node”节点发布的手柄消息,并将其转换为适当的ROS消息。这个节点应该包含一些逻辑,以将手柄控制转换为适合控制小车的消息。例如,您可以将手柄的左摇杆控制转换为小车的方向控制,将手柄的右摇杆控制转换为小车的速度控制等。
5. 将这些消息通过ROS Arduino Bridge发送到Arduino板上运行的ROS节点。您可以使用“rosserial”软件包来实现此功能。安装“rosserial”软件包并将其添加到ROS环境中。
6. 在Arduino IDE中编写ROS节点,以接收由ROS节点发送的消息,并将其转换为控制小车的命令。例如,您可以使用ROS节点发送的消息来控制小车的电机或舵机。
7. 将Arduino板连接到您的小车,并确保所有电路都正确连接。然后将Arduino板上的ROS节点上传到板子中。
8. 最后,启动ROS节点和Arduino节点,以确保它们可以相互通信并正确控制小车。您可以使用“rostopic”命令和“rosrun”命令来测试节点是否正常运行,并且您可以使用手柄控制小车进行测试。
以上是大致的步骤,其中每个步骤都需要更多的细节和配置才能正常工作。您可以查阅ROS和Arduino的文档以获得更详细的信息和指导。