ros arduino bridge如何用手柄控制

感谢您的提问！关于使用手柄控制ROS Arduino Bridge，具体的实现方法可能因不同的场景而异，不过一般最常见的是使用串口通信协议将手柄的控制信号发送给Arduino，然后通过ROS和Arduino的Bridge实现机器人的控制。如果您需要具体的代码实现方案，建议您查看相关的论坛帖子或者参考相关的教程，以获取更详细的帮助。希望我的回答能帮到您！

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如何用手柄控制ros arduino bridge 小车

要使用手柄控制ROS Arduino Bridge小车，你需要先完成以下步骤：

1. 首先，确保你已经安装了ROS和Arduino IDE，并且已经将小车的控制程序上传到Arduino板子上。

2. 确保你已经连接了手柄到电脑上，并且已经成功地将其与Ubuntu系统进行了配对。

3. 安装ROS joy包。在终端中运行以下命令：

   sudo apt-get install ros-<distro>-joy

其中，`<distro>`是你正在使用的ROS版本的名称，如`melodic`或`noetic`。

4. 运行ROS joy节点。在终端中运行以下命令：

   roscore
   rosrun joy joy_node

5. 运行ROS Arduino Bridge节点。在终端中运行以下命令：

   roslaunch ros_arduino_bridge ros_arduino_bridge.launch

6. 将手柄控制器与ROS joy节点进行连接。在终端中运行以下命令：

   rosparam set joy_node/dev "/dev/input/jsX"

其中，`X`是你的手柄控制器在系统中的编号。你可以通过运行以下命令来查找它：

   ls /dev/input/

7. 创建ROS话题和消息。在终端中运行以下命令：

   rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
   x: 0.0
   y: 0.0
   z: 0.0
   angular:
   x: 0.0
   y: 0.0
   z: 0.0"

这将创建一个名为`/cmd_vel`的ROS话题，并将其与`geometry_msgs/Twist`消息类型进行关联。这个命令还会以10Hz的频率向该话题发布消息。

8. 将手柄控制器的输入映射到小车的控制命令上。在终端中运行以下命令：

   rosrun joy joy_node
   rosrun teleop_twist_joy teleop_twist_joy

这将启动手柄控制器和小车之间的控制通信。你可以使用手柄的摇杆和按钮来控制小车的方向和速度。

9. 最后，你可以通过发布到`/cmd_vel`话题来控制小车的运动。你可以通过手柄控制器来改变这些值，以控制小车的运动。

这就是使用手柄控制ROS Arduino Bridge小车的基本步骤。

如何用ps4手柄控制ros arduino bridge 小车

要用PS4手柄控制ROS Arduino Bridge小车，您需要在ROS环境中运行一个节点来读取手柄的输入并将其转换为适当的ROS消息，然后将这些消息发送到Arduino板上运行的ROS节点。以下是大致的步骤：

1. 首先，确保您的PS4手柄可以与您的计算机配对，并且可以在Ubuntu中被识别为输入设备。您可以使用“jstest-gtk”命令来测试手柄是否被正确识别。

2. 安装“ros-kinetic-joy”软件包，以使ROS能够读取手柄的输入。您可以使用以下命令进行安装：

   sudo apt-get install ros-kinetic-joy

3. 启动ROS节点，以接收手柄输入并将其转换为ROS消息。您可以使用以下命令启动“joy_node”节点：

   rosrun joy joy_node

4. 创建一个ROS节点，该节点将订阅“joy_node”节点发布的手柄消息，并将其转换为适当的ROS消息。这个节点应该包含一些逻辑，以将手柄控制转换为适合控制小车的消息。例如，您可以将手柄的左摇杆控制转换为小车的方向控制，将手柄的右摇杆控制转换为小车的速度控制等。

5. 将这些消息通过ROS Arduino Bridge发送到Arduino板上运行的ROS节点。您可以使用“rosserial”软件包来实现此功能。安装“rosserial”软件包并将其添加到ROS环境中。

6. 在Arduino IDE中编写ROS节点，以接收由ROS节点发送的消息，并将其转换为控制小车的命令。例如，您可以使用ROS节点发送的消息来控制小车的电机或舵机。

7. 将Arduino板连接到您的小车，并确保所有电路都正确连接。然后将Arduino板上的ROS节点上传到板子中。

8. 最后，启动ROS节点和Arduino节点，以确保它们可以相互通信并正确控制小车。您可以使用“rostopic”命令和“rosrun”命令来测试节点是否正常运行，并且您可以使用手柄控制小车进行测试。

以上是大致的步骤，其中每个步骤都需要更多的细节和配置才能正常工作。您可以查阅ROS和Arduino的文档以获得更详细的信息和指导。