ros控制arduino点亮led灯

要使用ROS控制Arduino点亮LED灯，需要进行以下步骤：

1. 在Arduino上连接一个LED灯和一个电阻器。将LED的一个引脚连接到Arduino的数字引脚（例如D13），将另一个引脚连接到电阻器，然后将电阻器的另一端连接到Arduino的GND引脚。

2. 在Arduino IDE中编写一个简单的程序，使LED灯在接收到来自ROS的指令时点亮或熄灭。例如，以下代码将LED灯连接到D13引脚，并通过ROS订阅名为“led”的主题来控制灯：

int ledPin = 13;
bool ledState = false;

void setup() {
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  digitalWrite(ledPin, LOW);
  rosInit();
}

void loop() {
  rosSpinOnce();
}

void ledCallback(const std_msgs::Bool& msg) {
  ledState = msg.data;
  digitalWrite(ledPin, ledState ? HIGH : LOW);
}

void rosInit() {
  // 初始化ROS节点
  int argc = 0;
  char** argv = NULL;
  ros::init(argc, argv, "arduino_led");
  
  // 创建ROS节点句柄
  nh = new ros::NodeHandle();
  
  // 创建ROS订阅者
  sub_led = nh->subscribe("led", 1, ledCallback);
}

void rosSpinOnce() {
  // 处理ROS消息
  ros::spinOnce();
}

3. 在ROS中创建一个名为“led”的主题，并使用rostopic命令向其发送消息以控制LED灯。例如，以下命令将LED灯点亮：

rostopic pub /led std_msgs/Bool "data: true"

4. 检查Arduino串口输出，确保它接收到了来自ROS的消息并正确地控制了LED灯。例如，如果使用Serial.println()语句在Arduino程序中输出调试信息，则可以使用Serial Monitor查看这些信息。