ros和arduino控制舵机

### 使用ROS和Arduino控制舵机的方法

#### ROS与Arduino通信配置

为了建立ROS与Arduino之间的稳定通信，需启动`roscore`并运行`serial_node.py`脚本来桥接两者。这一步骤可通过如下命令实现：

rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM1 _baud:=115200

确保所设定的波特率与Arduino端相匹配[^3]。

#### Arduino端编程实例

在Arduino一侧，编写代码以响应来自ROS的消息，并据此调整舵机位置。下面是一个简单的Arduino程序示例，用于接收整数型数据并驱动舵机至指定角度：

#include <Servo.h>
Servo myservo;

int pos = 90;    // 初始化舵机位置为中间值

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  myservo.attach(9);  // 假设舵机连接于数字引脚9
}

void loop() {
  if (Serial.available()) {
    int angle = Serial.parseInt();
    if (angle >= 0 && angle <= 180) { // 验证输入范围合理性
      myservo.write(angle);
      delay(15); // 给予舵机时间到达新位置
    }
  }
}

此段代码实现了基本的功能需求——即依据串口收到的数据改变舵机的角度[^2]。

#### 创建ROS节点发送指令

接下来，在计算机上创建一个新的ROS节点用来向Arduino发送目标角度信息。以下是Python版本的一个简单例子：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import Int16

def talker():
    pub = rospy.Publisher('servo_angle', Int16, queue_size=10)
    rospy.init_node('servo_controller')
    
    rate = rospy.Rate(10)

    while not rospy.is_shutdown():
        try:
            angle = float(input("Enter servo position between 0 and 180 degrees: "))
            
            if 0 <= angle <= 180:
                pub.publish(int(angle))
                
            else:
                print("Invalid input! Please enter a value within the range of 0 to 180.")
        
        except ValueError as e:
            print(f"Error occurred: {e}. Try again.")

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

这段代码允许用户通过终端界面手动输入期望的舵机旋转角度，并将其转换成适合传输给Arduino的形式后发出。