ROS与arduino串口通信

在ROS与Arduino之间进行串口通信可以使用以下步骤：

1.在Arduino上安装ROS串口通信库，例如rosserial库。

2.编写Arduino代码，将其上传到Arduino板上，该代码应该包含ros.h头文件和串口初始化函数。

3.在ROS上创建一个节点，使用rosserial库与Arduino进行通信。

4.在ROS节点中使用发布者和订阅者来发送和接收数据。

下面是一个简单的例子，演示如何在ROS中使用rosserial库与Arduino进行通信：

1.安装rosserial库

在Arduino IDE中，选择"Sketch -> Include Library -> Manage Libraries"，然后搜索"rosserial"并安装。

2.编写Arduino代码

以下是一个简单的示例代码，该代码将读取来自ROS的整数，并将其写入到串口：

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Int32.h>

ros::NodeHandle nh;

void messageReceived(const std_msgs::Int32& msg) {
  int value = msg.data;
  Serial.println(value);
}

ros::Subscriber<std_msgs::Int32> sub("topic_name", messageReceived);

void setup() {
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  nh.spinOnce();
}

3.创建ROS节点

在终端中，输入以下命令来创建ROS节点：

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

其中，/dev/ttyUSB0应该是Arduino连接到计算机上的串口设备名称。

4.使用ROS发布者和订阅者

在ROS节点中，使用以下代码来发布数据：

ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::Int32>("topic_name", 10);

std_msgs::Int32 msg;
msg.data = 42;
pub.publish(msg);

使用以下代码来订阅数据：

ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber<std_msgs::Int32> sub = nh.subscribe("topic_name", 10, messageReceived);

void messageReceived(const std_msgs::Int32& msg) {
  int value = msg.data;
  ROS_INFO("Received value: %d", value);
}

注意：在使用rosserial库进行通信时，需要确保Arduino板上的程序正常运行，并且串口设备名称正确。