rosbridge 安装

ROS (Robot Operating System) 是一个为机器人开发设计的开源操作系统，而 rosbridge 是一个用于在 ROS 和非-ROS 系统之间提供通信的桥梁。安装 rosbridge 主要是为了让那些使用不同通信协议或接口的应用程序能够互相交互，比如连接一个基于 Python 的应用程序和一个基于 C++ 的ROS节点。

以下是安装 ROSbridge 的基本步骤：

1. **确保你已经安装了 ROS**：首先，你需要有一个活跃的 ROS 版本（如 Melodic Morenia、Noetic Nile），可以通过 ROS 包管理器 `apt-get` 或 `apt` 来安装。

2. **安装 rosbridge_server**：在终端中，使用 `rosinstall_generator` 或 `rospack` 找到对应版本的 rosbridge_server 包，并执行 `rosdep install` 或 `sudo apt-get install ros-<distro>-rosbridge-server` 来安装包及其依赖。

3. **启动服务**：安装完成后，通过命令 `roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch` 启动 rosbridge Websocket 服务器。如果需要 TCP 通信，可以用 `rosrun rosbridge_server rosbridge_node`。

4. **配置**：根据需要，可能需要配置 rosbridge 的访问权限和端口。你可以查看 `rosbridge_server` 的文档来了解如何配置。

5. **测试连接**：确保你的客户端（如 Python 的 rospy 或 C++ 的 rclcpp）已经设置好，然后尝试连接到 rosbridge 并发送消息。