rosbridge如何与websocket长连接

要使用 ROSBridge 与 WebSocket 建立长连接，可以按照以下步骤进行操作：

1. 首先，确保已经安装 ROSBridge。可以使用以下命令进行安装：

   sudo apt-get install ros-<distro>-rosbridge-suite

这里 `<distro>` 是你所使用的 ROS 版本（如 melodic、kinetic 等）。

2. 在你的 ROS 系统中启动 ROSBridge 服务器。可以使用以下命令：

   roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

3. 确保 WebSocket 连接的地址和端口配置正确。默认情况下，ROSbridge 服务器运行在 `localhost:9090` 上。如果你需要在其他主机上访问，需要相应地修改配置。

4. 使用 WebSocket 客户端连接到 ROSBridge 服务器。可以使用任何支持 WebSocket 的编程语言或库来实现。以下是一个使用 Python 的例子：

   import websocket

   def on_message(ws, message):
       # 处理接收到的消息
       print(message)

   def on_error(ws, error):
       # 处理错误消息
       print(error)

   def on_close(ws):
       # 关闭 WebSocket 连接
       print("Connection closed")

   def on_open(ws):
       # 在连接建立后发送消息
       ws.send("Hello, ROS!")

   if __name__ == "__main__":
       websocket.enableTrace(True)
       ws = websocket.WebSocketApp("ws://localhost:9090/",
                                   on_message=on_message,
                                   on_error=on_error,
                                   on_close=on_close)
       ws.on_open = on_open
       ws.run_forever()

在上述代码中，将 `ws://localhost:9090/` 替换为 ROSBridge 服务器的地址和端口。`on_message`、`on_error`、`on_close` 和 `on_open` 是回调函数，你可以根据需求进行自定义。

5. 运行上述代码后，你将能够与 ROSBridge 建立长连接，并可以发送和接收消息。

请注意，这只是一个基本的示例，你可以根据自己的需求进行进一步的开发和定制。