unity连接ros教程

连接Unity和ROS可以通过ROS#（ROS Sharp）来实现。ROS#是一个C#实现的ROS客户端库，可以在Unity中使用，让Unity与ROS进行通信。

以下是连接Unity和ROS的步骤：

1. 安装ROS#

在Unity Asset Store中搜索ROS#，然后安装它。

2. 创建ROS#工作空间

在终端中运行以下命令来创建ROS#工作空间：

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/siemens/ros-sharp.git
cd ..
catkin_make

3. 配置Unity项目

在Unity项目中导入ROS#包后，需要设置ROS#的参数。在Unity编辑器中，选择“ROS#”>“Settings”，然后设置ROS#的参数，包括ROS主节点的IP地址和端口号，以及订阅和发布主题的名称和数据类型。

4. 编写ROS#脚本

在Unity项目中，需要编写ROS#脚本来实现与ROS的通信。例如，可以编写一个ROS#脚本来订阅ROS主题，并将数据传递给Unity游戏对象。

下面是一个简单的例子：

using RosSharp.RosBridgeClient;
using UnityEngine;

public class MySubscriber : UnitySubscriber<MessageType>
{
    protected override void ReceiveMessage(MessageType message)
    {
        Debug.Log(message.data);
    }
}

其中，`MessageType`是ROS主题的数据类型，`ReceiveMessage`方法会在收到消息时被调用。

5. 运行ROS#节点

在终端中运行以下命令来启动ROS#节点：

source catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

6. 运行Unity项目

在Unity编辑器中，按下“Play”按钮来启动Unity项目，并连接到ROS#节点。如果一切正常，Unity项目将能够收到来自ROS主题的消息，并将其传递给Unity游戏对象。

以上就是连接Unity和ROS的基本步骤。需要注意的是，ROS#目前仍然处于开发阶段，可能存在一些问题和限制。