怎么在Ubuntu20.04ros构建与arduino的串口通信

首先，在Ubuntu 20.04上安装ROS和Arduino IDE。

安装ROS：

sudo apt update
sudo apt install ros-<distro>-desktop

其中`<distro>`应替换为ROS版本（如：noetic）。

安装Arduino IDE：

从官网下载Arduino IDE并安装：https://www.arduino.cc/en/software

接下来，安装ROS串口通信库：

sudo apt-get install ros-<distro>-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-<distro>-rosserial

在Arduino IDE中安装ROS串口通信库：

依次打开“工具”->“管理库”，搜索并安装“ros_lib”。

接下来，将Arduino连接到计算机并打开Arduino IDE。选择“文件”->“示例”->“ROS”->“Blink”，将代码上传到Arduino。

然后，在终端中运行以下命令，启动ROS串口通信节点：

roscore
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

其中，`/dev/ttyACM0`是Arduino连接到计算机的串口设备。如果你的串口设备不是`/dev/ttyACM0`，请将其替换为相应的设备名称。

现在，你可以在ROS中使用串口通信与Arduino通信了。例如，可以使用以下命令发布一个带有自定义消息的主题：

rostopic pub /custom_topic <message_type> <message_data>

其中，`<message_type>`和`<message_data>`应替换为自定义消息的类型和数据。你可以在ROS工作空间的`src`文件夹中创建一个新的包，并在其中定义自定义消息，然后构建并编译该包。之后，你就可以使用自定义消息与Arduino进行通信了。