ubunt22.04镭神激光雷达驱动
时间: 2023-12-03 18:39:09 浏览: 48
为了在Ubuntu 22.04上驱动激光雷达,您可以使用ROS2和思岚A2激光雷达的ROS2驱动程序。以下是安装和配置ROS2和思岚A2激光雷达的步骤:
1.安装ROS2 Foxy Fitzroy:您可以按照ROS2官方文档中的说明进行安装。
2.创建ROS2工作区:您可以按照ROS2官方文档中的说明进行操作。
3.安装思岚A2激光雷达ROS2驱动程序:在终端中运行以下命令来安装ROS2驱动程序:
```shell
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-foxy-slam-toolbox
sudo apt-get install ros-foxy-laser-geometry
sudo apt-get install ros-foxy-laser-filters
sudo apt-get install ros-foxy-laser-scan-matcher
sudo apt-get install ros-foxy-laser-processor
sudo apt-get install ros-foxy-laser-assembler
```
4.配置激光雷达串口别名:在终端中运行以下命令来配置激光雷达串口别名:
```shell
sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-hokuyo.rules
```
在打开的文件中添加以下内容:
```shell
SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="15d1", ATTRS{idProduct}=="0000", MODE:="0666"
KERNEL=="ttyACM*", ATTRS{idVendor}=="15d1", ATTRS{idProduct}=="0000", SYMLINK+="hokuyo"
```
保存并关闭文件。
5.启动激光雷达驱动程序:在终端中运行以下命令来启动激光雷达驱动程序:
```shell
ros2 launch hokuyo_node hokuyo_node.launch.py
```
6.在rviz2中显示雷达数据:在终端中运行以下命令来启动rviz2:
```shell
ros2 run rviz2 rviz2
```
在rviz2中,将Fixed Frame更改为雷达的固定坐标系laser,并添加LaserScan以查看雷达数据。