Ubuntu下安装ros

在Ubuntu系统上安装ROS（Robot Operating System），通常用于机器人开发，可以分为几个步骤：

1. **更新和安装基本依赖**:
首先，确保你的Ubuntu是最新的，并安装一些基本的包管理工具：

   sudo apt update && sudo apt install -y software-properties-common python-software-properties

2. **添加ROS存储库**:
添加ROS的官方apt源：

   sudo add-apt-repository universe
   sudo add-apt-repository ppa:robotics-ocean/ros-noetic

或者针对特定版本，如noetic、foxy等。

3. **刷新并安装ROS**:
更新索引并安装ROS及其工具：

   sudo apt update
   sudo apt install ros-${ros_version}-desktop

4. **设置ROS环境变量**:
创建ROS的初始化文件 `.bashrc` 或 `.zshrc` (取决于你的shell) 并添加：

   export ROS_DISTRO=${ros_version}
   source /opt/ros/${ros_version}/setup.bash

5. **启动ROS核心服务**:
运行 `source` 你的初始化文件，然后运行 `roslaunch` 来启动ROS的核心服务，例如：

   source ~/.bashrc
   roscore

6. **安装所需的软件包**:
根据你的项目需求安装相应的ROS包，比如使用 `sudo apt install ros-${ros_version}-package-name`。