ros用usb当串口读取imu数据

首先，你需要在ROS环境下安装serial包，用于读取串口数据。可以使用以下命令进行安装：

sudo apt-get install ros-<distro>-serial

其中，`<distro>`是你使用的ROS版本，例如`melodic`或`noetic`。

接下来，连接IMU传感器到计算机上，并确定其在计算机上的串口号。可以使用以下命令查看当前计算机上所有串口：

ls /dev/tty*

选择正确的串口号后，你可以使用ROS serial包来读取该串口的数据。以下是一个简单的ROS节点，用于读取串口中的IMU数据并发布为ROS话题：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from sensor_msgs.msg import Imu
from serial import Serial

def read_imu():
    pub = rospy.Publisher('imu_data', Imu, queue_size=10)
    rospy.init_node('imu_node', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(100) # 100 Hz
    ser = Serial('/dev/ttyUSB0', 115200) # replace with the correct serial port and baud rate
    while not rospy.is_shutdown():
        if ser.inWaiting() > 0:
            data = ser.readline()
            imu_data = Imu()
            # parse data and fill in imu_data fields here
            pub.publish(imu_data)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        read_imu()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

在上述代码中，`/dev/ttyUSB0`需要替换为实际连接IMU传感器的串口号。另外，你需要根据IMU传感器的数据格式解析串口数据，并将其填充到`Imu`消息类型中。