在ros2使用python怎样读取串口数据
时间: 2024-05-15 11:15:44 浏览: 24
要读取串口数据,您需要使用Python的PySerial库。以下是一个例子:
```python
import serial
ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 9600) # 打开串口,替换端口和波特率为您的设置
while True:
data = ser.readline().decode('utf-8') # 读取串口数据
print(data) # 输出数据
```
其中,`/dev/ttyUSB0`是您的串口设备名称,`9600`是串口的波特率。`ser.readline()`用于从串口读取一行数据,`decode()`用于解码数据。
请注意,此代码将在无限循环中运行,并将一直读取串口数据。您可能需要添加一些控制以停止读取数据。
相关问题
ros2通过Python读取串口数据
要在ROS 2中使用Python读取串口数据,需要使用Pyserial库。下面是一个简单的例子,可以帮助你开始使用。
```
import rclpy
from rclpy.node import Node
import serial
class SerialNode(Node):
def __init__(self):
super().__init__('serial_node')
self.serial_port = '/dev/ttyUSB0'
self.serial_baudrate = 9600
self.serial_timeout = 0.1
self.serial = serial.Serial(self.serial_port, self.serial_baudrate, timeout=self.serial_timeout)
self.timer = self.create_timer(0.1, self.serial_read)
def serial_read(self):
if self.serial.in_waiting:
data = self.serial.readline().decode('utf-8').rstrip()
self.get_logger().info('Received: %s' % data)
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
node = SerialNode()
rclpy.spin(node)
node.serial.close()
node.destroy_node()
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
```
在这个例子中,我们创建了一个名为SerialNode的ROS节点,并在其中初始化串口。我们使用create_timer方法创建一个定时器,以便定期读取串口数据。当串口缓冲区中有数据时,我们读取数据并将其解码为UTF-8格式。最后,我们使用get_logger方法记录接收到的数据。在main函数中,我们初始化节点并使用spin方法运行它。最后,我们关闭串口并销毁节点。
在ros2下怎样使用python把串口数据发布出去
在 ROS 2 中,要使用 Python 发布串口数据,需要使用 `serial` 包读取串口数据,并将其转换为 ROS 2 消息类型,然后使用 `rclpy` 包将消息发布到 ROS 2 系统中。以下为实现方式:
1. 安装 `serial` 包
```
pip install pyserial
```
2. 编写 Python 脚本
以下是发布串口数据的示例代码,其中使用 `Serial` 类从串口读取数据,并将其转换为 ROS 2 消息类型(此处使用 `std_msgs.msg.String`):
```python
import serial
import rclpy
from std_msgs.msg import String
def main():
# 初始化 ROS 2 节点
rclpy.init()
node = rclpy.create_node('serial_publisher')
# 打开串口
ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 9600)
# 创建 ROS 2 发布者
pub = node.create_publisher(String, 'serial_data', 10)
# 循环读取串口数据并发布
while rclpy.ok():
# 从串口读取数据
data = ser.readline().decode().rstrip()
# 创建 ROS 2 消息并发布
msg = String()
msg.data = data
pub.publish(msg)
# 关闭串口
ser.close()
# 停止 ROS 2 节点
node.destroy_node()
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
```
在上述代码中,首先使用 `rclpy.init()` 和 `rclpy.create_node()` 初始化 ROS 2 节点,并创建了一个名为 `serial_publisher` 的节点。然后使用 `serial.Serial()` 打开串口,使用 `node.create_publisher()` 创建一个名为 `serial_data` 的主题,并指定消息类型为 `std_msgs.msg.String`。之后使用 `while` 循环从串口读取数据,并将其转换为 ROS 2 消息类型,最后使用 `pub.publish()` 发布消息到 ROS 2 系统中。在 `rclpy.ok()` 返回 `False` 时,循环结束,关闭串口并停止 ROS 2 节点。
3. 运行 Python 脚本
在终端中运行以下命令启动 ROS 2 节点:
```
ros2 run <package_name> <script_name>
```
其中,`<package_name>` 为包名,`<script_name>` 为 Python 脚本名。在运行 Python 脚本前,需要先启动 ROS 2 系统。
4. 查看串口数据
在终端中运行以下命令查看串口数据:
```
ros2 topic echo /serial_data
```
其中,`/serial_data` 为主题名。运行以上命令后,可以在终端中实时查看串口数据。
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