在ros2下怎样使用python把串口数据发布出去

在 ROS 2 中，要使用 Python 发布串口数据，需要使用 `serial` 包读取串口数据，并将其转换为 ROS 2 消息类型，然后使用 `rclpy` 包将消息发布到 ROS 2 系统中。以下为实现方式：

1. 安装 `serial` 包

pip install pyserial

2. 编写 Python 脚本

以下是发布串口数据的示例代码，其中使用 `Serial` 类从串口读取数据，并将其转换为 ROS 2 消息类型（此处使用 `std_msgs.msg.String`）：

import serial
import rclpy
from std_msgs.msg import String

def main():
    # 初始化 ROS 2 节点
    rclpy.init()
    node = rclpy.create_node('serial_publisher')

    # 打开串口
    ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 9600)

    # 创建 ROS 2 发布者
    pub = node.create_publisher(String, 'serial_data', 10)

    # 循环读取串口数据并发布
    while rclpy.ok():
        # 从串口读取数据
        data = ser.readline().decode().rstrip()

        # 创建 ROS 2 消息并发布
        msg = String()
        msg.data = data
        pub.publish(msg)

    # 关闭串口
    ser.close()

    # 停止 ROS 2 节点
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

在上述代码中，首先使用 `rclpy.init()` 和 `rclpy.create_node()` 初始化 ROS 2 节点，并创建了一个名为 `serial_publisher` 的节点。然后使用 `serial.Serial()` 打开串口，使用 `node.create_publisher()` 创建一个名为 `serial_data` 的主题，并指定消息类型为 `std_msgs.msg.String`。之后使用 `while` 循环从串口读取数据，并将其转换为 ROS 2 消息类型，最后使用 `pub.publish()` 发布消息到 ROS 2 系统中。在 `rclpy.ok()` 返回 `False` 时，循环结束，关闭串口并停止 ROS 2 节点。

3. 运行 Python 脚本

在终端中运行以下命令启动 ROS 2 节点：

ros2 run <package_name> <script_name>

其中，`<package_name>` 为包名，`<script_name>` 为 Python 脚本名。在运行 Python 脚本前，需要先启动 ROS 2 系统。

4. 查看串口数据

在终端中运行以下命令查看串口数据：

ros2 topic echo /serial_data

其中，`/serial_data` 为主题名。运行以上命令后，可以在终端中实时查看串口数据。