ubuntu ros map server

map_server是一个ROS节点，它通过ROS服务器方式提供地图数据。在Ubuntu 16.04 LTS和ROS Kinetic环境下，你可以使用以下命令安装map_server包：

sudo apt-get install ros-kinetic-map-server

安装完成后，你可以使用以下命令启动map_server节点：

rosrun map_server map_server <map_file>

其中，`<map_file>`是地图文件的路径。map_server节点会将地图数据发布到`/map`话题上，你可以使用rviz等工具来可视化地图。

如果你想在launch文件中启动map_server节点，可以使用以下示例代码：

<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="<map_file>" />

其中，`<map_file>`是地图文件的路径。