用ros写一个slam建图

介绍

SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的缩写，具有同时进行定位和建图的功能。在机器人或自动驾驶车辆等智能设备中，SLAM可以利用传感器数据构建环境地图，同时估计设备在地图中的位置。ROS（Robot Operating System）是一个非常流行的机器人操作系统，提供了许多用于开发机器人应用程序的库和工具。

在本文中，我们将使用ROS和Gazebo仿真器来创建一个基本的SLAM应用程序，该应用程序将使用Turtlebot3机器人模型的激光扫描数据来构建地图并定位机器人。

步骤

1. 安装ROS

在Ubuntu操作系统中，可以使用以下命令来安装ROS：

- 首先，添加ROS源：

   $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

- 然后，设置公钥：

   $ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

- 接着，升级Ubuntu软件包库：

   $ sudo apt update

- 最后，安装ROS：

   $ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

2. 安装Turtlebot3

要使用Turtlebot3机器人模型，需要安装turtlebot3软件包。可以使用以下命令来安装：

$ sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot3*

3. 安装Gazebo仿真器

要创建仿真环境，需要安装Gazebo仿真器。可以使用以下命令来安装：

$ sudo apt-get install gazebo9

4. 创建一个ROS工作空间

使用以下命令创建ROS工作空间：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

5. 下载Turtlebot3模型文件

使用以下命令下载Turtlebot3模型文件：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git

6. 下载slam_gmapping软件包

使用以下命令下载slam_gmapping软件包：

$ sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping

7. 启动仿真器和ROS节点

使用以下命令启动Gazebo仿真器和ROS节点：

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

8. 启动SLAM算法

在另一个终端中，使用以下命令启动SLAM算法：

$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

9. 操作机器人

在RViz可视化工具中，将“Map”话题与“Map”显示器相关联，然后开始操作机器人，使其在仿真环境中移动。在机器人移动时，SLAM算法将使用激光扫描数据创建地图。

10. 保存地图

当完成地图构建时，可以使用以下命令将地图保存为YAML文件：

$ rosrun map_server map_saver -f ~/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/maps/my_map

在上面的命令中，“my_map”是要保存的地图的名称。

结论

在本文中，我们介绍了如何使用ROS和Gazebo仿真器创建一个基本的SLAM应用程序，该应用程序利用Turtlebot3机器人模型的激光扫描数据来构建环境地图。通过按照本文中的步骤设置和启动ROS节点和Gazebo仿真器，开发人员可以在仿真环境中测试和优化他们的SLAM应用程序。