用ROS编写发布订阅实现，要求发布方以10HZ的频率发布文本消息，订阅方订阅消息并将消息内容打印输出

好的，你可以使用ROS中的rospy模块来实现发布订阅。下面是一个简单的Python代码示例：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chitchat', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        message = "Hello, let's chat!"
        rospy.loginfo(message)
        pub.publish(message)
        rate.sleep()

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber('chitchat', String, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

这个代码中，我们定义了一个发布者(talker)和一个订阅者(listener)，发布者以10Hz的速率发布文本消息，订阅者订阅消息并将消息内容打印输出。

你可以将这个代码保存为一个Python脚本，如`chitchat.py`，并在终端中执行以下命令来运行它：

roscore # 启动ROS核心
rosrun your_package_name chitchat.py # 运行发布订阅节点

记得将`your_package_name`替换成你的ROS包的名称。