ros2话题订阅频率修改

在ROS 2中，话题订阅的频率可以通过`rclcpp::Subscription`的构造函数或者`set_subscription_options()`方法来设置。订阅频率决定了客户端从 publishers（发布者）接收消息的间隔，通常以赫兹（Hz）为单位。以下是修改订阅频率的基本步骤：

1. 创建订阅时，你可以直接指定频率，例如：

rclcpp::Subscription<T> subscription(
    node,          // RCLcpp节点
    topic_name,    // 订阅的主题名称
    qos_profile,   // QoS（Quality of Service）配置
    [callback](const T::SharedPtr msg) { handle_message(msg); } // 回调函数
);
subscription.set_subscription_options(rclcpp::SubscriptionOptions()
    .limit(10)           // 设置最大缓存消息数量
    .latch(false)        // 是否启用消息拉取
    .history(rclcpp::qos::KeepLast(10))  // 消息历史记录
    .frequency(10.0)     // 设置接收频率为10Hz
);

2. 如果订阅已经创建，你可以调用`set_subscription_options()`来更新频率：

subscription.set_subscription_options(rclcpp::SubscriptionOptions()
    .frequency(2.0)  // 将频率改为2Hz
);

3. 需要注意的是，实际的频率可能会受到网络延迟、节点性能等因素的影响，不是绝对精确的。