ros2怎么订阅别的机器发布的话题

要订阅别的机器发布的话题，需要确保两个机器在同一个网络中，并且已经配置好ROS2的网络通信。

在订阅者端，需要使用ros2的命令行工具`ros2 topic`，具体步骤如下：

1. 首先，需要查看网络中其他机器发布的话题，可以使用以下命令查询：

ros2 topic list -r

其中，`-r`参数表示递归查询，可以查询到网络中所有的话题。

2. 找到想要订阅的话题后，使用以下命令进行订阅：

ros2 topic echo <topic_name>

其中，`<topic_name>`为要订阅的话题名。

这样，订阅者就可以接收到其他机器发布的话题消息了。需要注意的是，如果发布者和订阅者的消息类型不一致，需要进行相应的转换。

相关问题

ROS2设置订阅话题的频率

在ROS 2中，您可以设置订阅话题的频率，以控制消息的接收速率。这可以通过设置订阅者的QoS配置来实现。以下是一种常见的方法：

1. 在创建订阅者时，使用`create_subscription()`函数指定QoS配置参数。
2. 在QoS配置参数中，可以设置`rate`字段来控制订阅者接收消息的频率。

以下是一个示例代码：

from rclpy.qos import QoSProfile

# 创建订阅者，并设置QoS配置参数
subscription = node.create_subscription(MessageType, 'topic_name', callback_function, 
                                       qos_profile=QoSProfile(rate=desired_rate))

在上述代码中，`desired_rate`是您希望订阅者接收消息的频率，以Hz为单位。您可以根据需要将其设置为适当的值。

请注意，实际的消息发送速率还取决于发布者的速率和网络传输延迟等因素。如果发布者以更高的频率发送消息，订阅者将按照自己的频率进行接收。因此，需要确保发布者和订阅者之间的频率匹配，以达到预期的效果。

希望这对您有所帮助！如果您还有其他问题，请随时提问。

ROS C++发布话题和订阅话题示例

好的，下面是一个简单的ROS C++发布话题和订阅话题的示例代码：

发布话题：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 10);
    ros::Rate loop_rate(10);

    while (ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        msg.data = "hello world";
        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
        chatter_pub.publish(msg);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

订阅话题：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 10, chatterCallback);
    ros::spin();

    return 0;
}

在发布话题的示例中，我们创建了一个名为“chatter”的话题，并将字符串类型的消息发布到该话题上。在订阅话题的示例中，我们订阅了名为“chatter”的话题，并定义了一个回调函数来处理接收到的消息。

这只是一个简单的示例，实际使用ROS时可能需要更复杂的代码来处理不同类型的消息和实现更复杂的功能。