在ros环境下,先编写一个话题发布节点,每3s发布一个的数据(任意数,也可以是随机数,每次的数据不一样就行),再编写一个ROS节点,该节点订阅这个话题,接收数据并打印,得到3次数据后,将这三次的数据的
时间: 2024-09-16 15:03:47 浏览: 39
在ROS (Robot Operating System) 环境下,你可以按照以下步骤创建这两个节点:
1. **发布节点**(publisher node):
首先,你需要创建一个`talker.py`文件,它会每3秒发布一个消息到一个名为`test_topic`的话题。这里我们可以使用Python的`rospy`库来实现:
```python
import rospy
from std_msgs.msg import Float64
def publish_data():
pub = rospy.Publisher('test_topic', Float64, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(3) # 设置发布频率为3 Hz
for i in range(3): # 发布三次数据
data = random.random() # 这里可以替换为生成随机数或其他需要发布的值
msg = Float64(data)
pub.publish(msg)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
rospy.init_node('data_publisher')
publish_data()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
记得替换`random.random()`为实际的随机数生成函数。
2. **订阅节点**(subscriber node):
创建另一个名为`listener.py`的文件,它订阅`test_topic`,接收并打印接收到的消息:
```python
import rospy
from std_msgs.msg import Float64
def callback(data):
print(f"Received data: {data.data}")
def listener():
rospy.Subscriber('test_topic', Float64, callback)
if __name__ == '__main__':
try:
rospy.init_node('data_listener')
listener()
rospy.spin() # 保持程序运行直到接到关闭信号
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
当你运行`data_publisher.py`发布节点和`data_listener.py`订阅节点时,你应该能看到每3秒从发布节点收到一次新数据,并由订阅节点打印出来。如果需要,可以根据需求调整发布和接收的数据内容。
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