在ros环境下，先编写一个话题发布节点，每3s发布一个的数据(任意数，也可以是随机数,每次的数据不一样就行)，再编写一个ROS节点，该节点订阅这个话题，接收数据并打印，得到3次数据后，将这三次的数据的

在ROS (Robot Operating System) 环境下，你可以按照以下步骤创建这两个节点：

1. **发布节点**（publisher node）：
首先，你需要创建一个`talker.py`文件，它会每3秒发布一个消息到一个名为`test_topic`的话题。这里我们可以使用Python的`rospy`库来实现：

import rospy
from std_msgs.msg import Float64

def publish_data():
    pub = rospy.Publisher('test_topic', Float64, queue_size=10)
    rate = rospy.Rate(3)  # 设置发布频率为3 Hz

    for i in range(3):  # 发布三次数据
        data = random.random()  # 这里可以替换为生成随机数或其他需要发布的值
        msg = Float64(data)
        pub.publish(msg)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        rospy.init_node('data_publisher')
        publish_data()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

记得替换`random.random()`为实际的随机数生成函数。

2. **订阅节点**（subscriber node）：
创建另一个名为`listener.py`的文件，它订阅`test_topic`，接收并打印接收到的消息：

import rospy
from std_msgs.msg import Float64

def callback(data):
    print(f"Received data: {data.data}")

def listener():
    rospy.Subscriber('test_topic', Float64, callback)

if __name__ == '__main__':
    try:
        rospy.init_node('data_listener')
        listener()
        rospy.spin()  # 保持程序运行直到接到关闭信号
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

当你运行`data_publisher.py`发布节点和`data_listener.py`订阅节点时，你应该能看到每3秒从发布节点收到一次新数据，并由订阅节点打印出来。如果需要，可以根据需求调整发布和接收的数据内容。