20.04安装ros2

在 Ubuntu 20.04 上安装 ROS 2，可以按照以下步骤进行：

1. 添加 ROS 2 的 apt 仓库

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

2. 安装 ROS 2

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop

3. 初始化 ROS 2 环境

source /opt/ros/foxy/setup.bash

4. 测试安装是否成功

ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_py listener

以上是在 Ubuntu 20.04 上安装 ROS 2 的基本步骤，如果需要更多的安装选项和详细的说明，可以参考 ROS 2 的官方文档。