ubuntu20.04安装ros2教程

### 回答1：
以下是Ubuntu 20.04安装ROS2的教程：

1. 添加ROS2软件源

打开终端，输入以下命令：

sudo apt update
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

2. 安装ROS2

输入以下命令：

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop

3. 设置ROS2环境变量

输入以下命令：

source /opt/ros/foxy/setup.bash

4. 创建ROS2工作空间

输入以下命令：

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/
colcon build --symlink-install

5. 测试ROS2安装

输入以下命令：

source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

如果一切正常，你应该能够看到ROS2的“talker”节点在终端上输出消息。

希望这个教程对你有帮助！

### 回答2：
ROS2是机器人操作系统（Robot Operating System）的升级版本，它支持更强大的通讯协议，提供更优异的性能表现，以及更好的可靠性和稳定性。在Ubunto 20.04系统上，安装ROS2可以通过以下步骤进行：

1. 配置ubuntu软件源，以确保系统更新到最新。可以使用以下命令执行：

sudo apt update && sudo apt upgrade

2. 添加ROS2安装源。 ROS2官方维护了apt-get源，可以使用以下命令添加。

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3. 安装ROS2软件。在完成配置之后，就可以使用以下命令安装ROS2了。

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop

注意：安装ROS2可能需要一段时间来完成，具体时间可能取决于系统配置以及当前安装的软件包数量等等。在安装过程中，您可能会被要求确认或输入一些信息，以便进行正确的安装。

4. 初始化ROS2。安装完成后，您需要通过以下命令初始化ROS2以配置ROS2环境。

source /opt/ros/<rosdistro>/setup.bash

其中，<rosdistro>应该替换为您所安装的ROS2版本，例如，在此示例中，应将其替换为“foxy”。

5. 测试ROS2。您现在已经可以开始使用ROS2了。可以使用以下命令启动一个新的ROS2节点，以确保一切都正常工作。

ros2 run demo_nodes_cpp talker

这条命令会启动一个ROS2发布者节点，向标准输出设备（例如命令行终端）输出消息。此时，您可以再启动一个新的终端，并运行以下命令来接收由发布者发布的消息。

ros2 run demo_nodes_cpp listener

这样，您就可以通过以上步骤成功安装并启动ROS2了。您可以继续学习ROS2来了解更多以及如何使用它来构建机器人或其他智能系统。

### 回答3：
Ubuntu 20.04 是目前比较流行的 Linux 操作系统，而 ROS 2 则是目前比较流行的机器人操作系统。在这篇文章中，我们将介绍如何在 Ubuntu 20.04 上安装 ROS 2。

ROS 2 支持多个操作系统和编程语言，其中 C++ 和 Python 是比较流行的编程语言。在 Ubuntu 20.04 上安装 ROS 2，您需要通过以下几个步骤：

1. 添加 ROS apt 存储库

打开终端窗口，输入以下命令，将 ROS 2 apt 存储库添加到您的提取列表中。

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

2. 安装 ROS 2

更新 apt 确保您已经添加了所有依赖项，使用以下命令，来安装 ROS 2：

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop

这将安装 ROS 2 Foxy Fitzroy 版本。如果您想安装其他版本，请在上面的命令中将 `foxy` 替换为您想要安装的版本，如 `eloquent` 或 `dashing` 等。

3. 初始化 ROS 2 的工作空间

在终端窗口中，输入以下命令，以创建 ROS 2 工作空间：

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/
colcon build

这将会在您的家目录下创建一个 `ros2_ws` 目录，并在该目录下创建 `src` 目录。 `colcon build` 命令将在 `src` 目录中构建所有 ROS 2 软件包。

4. 激活 ROS 2 的环境

使用以下命令，激活 ROS 2 的环境：

source ~/ros2_ws/install/setup.bash

这将会激活 ROS 2 环境变量，从而允许您运行 ROS 2 软件包。

5. 运行 ROS 2 的示例程序

在终端窗口中，输入以下命令，来测试 ROS 2 的示例程序：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

这将会运行一个 ROS 2 的 C++ 节点，它将发布一些字符串消息。在另一个终端窗口中，输入以下命令，来处理这些消息：

ros2 run demo_nodes_cpp listener

这将会运行另一个 C++ 节点，它将订阅来自 "talker" 节点的消息，并将其打印到终端窗口中。

至此，您已完成了在 Ubuntu 20.04 中安装 ROS 2 的过程。如果您想运行 ROS 2 的 Python 节点，则可以使用 `ros2 run demo_nodes_py talker` 和 `ros2 run demo_nodes_py listener` 命令。