colon ros2

### ROS2 中的冒号符号用法

在 ROS2 中，冒号 `:` 主要用于参数声明和服务调用中的命名空间分隔以及指定默认值。具体来说，在定义节点参数时，可以通过冒号来设置参数的类型和默认值。

例如，在 Python 节点中可以这样定义带类型的参数：

from rclpy.node import Node

class MinimalPublisher(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('minimal_publisher')
        self.declare_parameter('my_param', 'default_value')  # 声明字符串型参数并设为 "default_value"

而在 YAML 文件配置里，则会更直观地看到冒号的作用：

ros__parameters:
  my_int: 42          # 整数型参数
  my_double: 3.14     # 浮点数型参数
  my_string: hello    # 字符串型参数

对于服务请求而言，客户端发送消息给服务器端的时候也会涉及到类似的语法结构；不过这通常是在代码内部实现层面体现出来的，并不是直接由开发者手动输入命令行指令时所使用的格式[^1]。

另外值得注意的是，在话题名称、服务名等方面虽然允许使用冒号作为特殊字符之一来进行自定义区分，但在实际开发过程中较少见这样做，因为容易引起混淆或兼容性问题。因此建议遵循官方推荐的最佳实践指南，即采用斜杠 `/` 来构建层次化的命名体系。