ros2创建节点

在ROS 2中，创建节点需要进行以下步骤：

1. 创建一个ROS 2包(package)

在ROS 2中，使用`colcon`来编译ROS 2程序，因此在创建ROS 2包之前，需要先安装`colcon`。安装完成后，在终端中输入以下命令来创建ROS 2包：

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create my_package --build-type ament_cmake

这个命令会在`~/ros2_ws/src`目录下创建一个名为`my_package`的ROS 2包，并使用`ament_cmake`作为构建类型。

2. 创建一个ROS 2节点

在ROS 2包中，可以创建多个节点。在`my_package`包中，使用以下命令来创建一个名为`my_node`的节点：

cd ~/ros2_ws/src/my_package
ros2 pkg create my_node --build-type ament_cmake --node-name my_node

这个命令会在`my_package`包中创建一个名为`my_node`的目录，并在其中生成一个C++源文件`my_node.cpp`，并且在`CMakeLists.txt`中添加了编译`my_node`节点所需的相关代码。

3. 编写节点代码

在`my_node.cpp`文件中编写节点代码。节点代码应该包含节点初始化、消息订阅和发布、消息处理等功能。例如，以下代码会创建一个ROS 2节点，订阅名为`/input`的字符串消息，并将消息添加到名为`/output`的字符串消息中进行发布：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

class MyNode : public rclcpp::Node {
public:
    MyNode() : Node("my_node") {
        pub_ = create_publisher<std_msgs::msg::String>("output", 10);
        sub_ = create_subscription<std_msgs::msg::String>("input", 10,
            std::bind(&MyNode::onInput, this, std::placeholders::_1));
    }

private:
    void onInput(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) {
        auto output_msg = std_msgs::msg::String();
        output_msg.data = "Received message: " + msg->data;
        pub_->publish(output_msg);
    }

    rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr pub_;
    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr sub_;
};

int main(int argc, char** argv) {
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = std::make_shared<MyNode>();
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

4. 编译节点

在终端中，使用以下命令编译ROS 2节点：

cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select my_package

这个命令会在`~/ros2_ws/build`目录下编译`my_package`包，并生成`my_node`节点的可执行文件。

5. 运行节点

在终端中，使用以下命令运行`my_node`节点：

cd ~/ros2_ws
source install/setup.bash
ros2 run my_package my_node

这个命令会启动`my_node`节点，并开始订阅`/input`话题，并在`/output`话题中发布消息。

这是一个简单的ROS 2节点创建和使用的例子，实际情况中可能需要更复杂的节点和功能。同时，需要注意编写好`package.xml`和`CMakeLists.txt`文件，以正确配置ROS 2节点的依赖和编译选项。