ros2创建sdf场景

### 创建SDF格式的场景文件

在ROS 2环境中创建SDF（Simulation Description Format）格式的场景文件能够更精确地描述复杂的物理环境和对象特性。这不仅适用于简单的物体放置，还涵盖了更为细致的物理属性设置。

#### 定义基本结构

SDF文件通常以`<sdf>`标签作为根节点，并指定版本号：

<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.6">
</sdf>

在此框架内可以定义世界(world)，模型(model)以及链接(link)等元素[^1]。

#### 描述世界(World)

为了构建一个完整的模拟环境，需先声明一个世界元素来容纳所有的实体：

<world name="default">
    <!-- 场景中的光照 -->
    <include>
        <uri>model://sun</uri>
    </include>

    <!-- 添加地面平面 -->
    <include>
        <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>
    
    <!-- 自定义模型或物品可从此处开始添加 -->
</world>

上述代码片段引入了默认光源和地面平面，这是大多数仿真的基础组成部分。

#### 增加自定义模型

假设要向此场景中加入一个新的立方体障碍物，则可以在`<world>`标签内部继续扩展如下所示的内容：

<!-- 新增静态方块障碍物 -->
<model name='cube_obstacle'>
  <static>true</static>
  <link name='body'>
    <collision name='collide'>
      <geometry>
        <box>
          <size>1 1 1</size>
        </box>
      </geometry>
    </collision>
    <visual name='visual'>
      <geometry>
        <box>
          <size>1 1 1</size>
      </box>
      </geometry>
      <material>
        <color rgba="0.8 0.2 0.2 1"/>
      </material>
    </visual>
  </link>
</model>

这段XML定义了一个名为`cube_obstacle`的新模型，它是一个红色的正方形盒子，尺寸为1×1×1米，并被设定为静止不动的对象(`<static>true</static>`)。通过调整这些参数，可以根据实际需求定制不同形状大小的颜色各异的物体。

完成以上步骤之后保存该文件并命名为`.sdf`结尾的形式即可用于后续加载至Gazebo仿真器中运行测试[^2]。