ROS2中创建节点和话题

ROS2（Robot Operating System version 2）是一个针对机器人系统的开源框架，它采用分层架构，其中一个基础组件就是节点（Nodes）。在ROS2中，节点负责处理消息、执行任务并与其他节点交互。

要创建一个节点，首先需要安装ros2包管理工具，并创建一个新的C++或Python项目。以下是步骤：

1. **创建节点**：
- 使用`ros2 node create [node_name]`命令，这里`[node_name]`是你自定义的节点名称，如`my_node`。
- 这将生成一个包含启动脚本和默认的模板文件的目录，用于编写节点代码。

2. **编写代码**：
- C++节点通常会有一个`.cpp`文件和`.msg`（用于数据交换的消息定义）文件。在`.cpp`中，你需要初始化NodeHandle对象，然后定义和服务相关的回调函数，如果需要的话还可以创建发布者(Publishers)和订阅者(Subscribers)来发送和接收Topic数据。
- Python节点则直接在.py文件中编写，使用`rclpy.create_node()`创建节点，通过`rclpy.Publisher()`和`rclpy.Subscriber()`创建Topic。

3. **运行节点**：
- 打开终端，进入节点目录，运行`source /opt/ros/<ros_distro>/setup.bash`设置ROS环境，然后执行`./your_node_name`（取决于是否为C++或Python）启动你的节点。

4. **创建话题（Topics）**：
- 发布者是向Topic发布数据的一方，订阅者则是接收数据的一方。你可以使用上述提到的`Publisher`和`Subscriber`来创建它们。例如，创建一个发布字符串数据的topic：

     rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String> pub;
     pub = nh->create_publisher<std_msgs::msg::String>("my_topic", 10);

- 类似的，Python版：

     publisher = rclpy.create_publisher(String, 'my_topic', 10)