总结和归纳ros创建和使用话题的方法和步骤

创建和使用ROS话题的步骤如下：

1. 创建一个ROS包，如果已经创建了ROS包则跳过此步骤。

   $ cd catkin_ws/src
   $ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

2. 在包中创建一个msg文件夹，并创建一个.msg文件。

   $ cd <package_name>
   $ mkdir msg
   $ touch msg/<message_name>.msg

3. 在.msg文件中定义消息类型和字段。

   float64 data

4. 在CMakeLists.txt文件中添加以下行：

   add_message_files(
      FILES
      <message_name>.msg
   )
   generate_messages(
      DEPENDENCIES
      std_msgs
   )

5. 在package.xml文件中添加以下行：

   <build_depend>message_generation</build_depend>
   <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

6. 在源代码文件中包含消息文件头文件。

   #include "<package_name>/<message_name>.h"

7. 创建一个发布器（Publisher）并发布消息。

   ros::Publisher pub = nh.advertise<package_name::message_name>("topic_name", queue_size);
   package_name::message_name msg;
   msg.data = 0.0;
   pub.publish(msg);

8. 创建一个订阅器（Subscriber）并接收消息。

   void callback(const package_name::message_name::ConstPtr& msg)
   {
      ROS_INFO("Received: [%f]", msg->data);
   }
   ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic_name", queue_size, callback);

9. 运行ROS节点。

   $ roscore
   $ rosrun <package_name> <node_name>

以上是创建和使用ROS话题的基本步骤。在实际使用中，还需要注意以下几点：

- 发布器和订阅器的队列大小queue_size应该根据实际情况设置，以避免消息丢失或延迟。
- 发布器和订阅器的话题名称应该保持一致，否则无法正确通信。
- 在使用自定义消息类型时，需要先编译生成消息头文件，才能在源代码中包含并使用该消息类型。
- 在运行ROS节点之前，需要先启动roscore。