如何使用ROS2创建两个节点

在Robot Operating System (ROS) 2中，创建两个节点主要是为了处理独立的任务并相互交流数据。以下是使用ROS2 C++或Python创建两个节点的基本步骤：

**使用C++创建节点（example_node1.cpp 和 example_node2.cpp）**:

1. **安装ROS2**：首先确保已经安装了ros2包管理工具`ros2`。

2. **创建package**：在你的工作目录下创建一个新的包，例如`my_package`，然后进入该包目录。

   mkdir -p src
   cd src
   catkin_create_pkg my_package std_msgs

3. **编写第一个节点**（example_node1.cpp）：

   #include <rclcpp/rclcpp.hpp>
   #include <std_msgs/msg/int32.hpp>

   class ExampleNode1 : public rclcpp::Node
   {
     public:
       explicit ExampleNode1(rclcpp::NodeOptions options)
           : Node("example_node1", options),
             publisher_("publish_int", std_msgs::msg::Int32::SharedPtr(new std_msgs::msg::Int32()))
       {}

       void spin()
       {
         auto msg = std_msgs::msg::Int32(42);
         while (rclcpp::ok()) {
           publisher_.publish(msg);
           rclcpp::spin_some(context_);
         }
       }

     private:
       rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::Int32> publisher_;
   };

   int main(int argc, char * argv[])
   {
     rclcpp::init(argc, argv);
     auto node = rclcpp::create_node<ExampleNode1>("example_node1");
     node->spin();
     rclcpp::shutdown();
     return 0;
   }

4. **编写第二个节点**（example_node2.cpp），这里可以添加监听第一个节点消息的功能：

   #include <rclcpp/rclcpp.hpp>
   #include <std_msgs/msg/int32.hpp>

   class ExampleNode2 : public rclcpp::Node
   {
     public:
       explicit ExampleNode2(rclcpp::NodeOptions options)
           : Node("example_node2", options)
       {}

       void callback(const std_msgs::msg::Int32::SharedPtr msg)
       {
         RCLCPP_INFO(get_logger(), "Received message: %d", msg->data);
       }

       void spin()
       {
         auto subscription = this->create_subscription<std_msgs::msg::Int32>(
           "publish_int", 10,
           std::bind(&ExampleNode2::callback, this, std::placeholders::_1));
         rclcpp::spin_some(context_);
       }
   };

   int main(int argc, char * argv[])
   {
     rclcpp::init(argc, argv);
     auto node = rclcpp::create_node<ExampleNode2>("example_node2");
     node->spin();
     rclcpp::shutdown();
     return 0;
   }

5. **构建并运行**：在包目录里构建并启动这两个节点。

   cd ..
   colcon build
   ros2 run my_package example_node1
   ros2 run my_package example_node2

**使用Python创建节点（example_node1.py 和 example_node2.py）**：
- 类似于C++，但使用`rclpy`库。

**注意事项**：
- 确保网络连接正常，因为节点间通过发布订阅通信。
- 可能需要调整节点间的通信话题名称（如`"publish_int"`）以避免冲突。