请用ROS2 python语言写一段代码，能够生成两个节点，一个发送数据，一个模拟延时条件下接收数据

在ROS2中，Python语言常用于编写节点(Node)。下面是一个简单的示例，展示了如何创建两个节点：一个`Publisher`节点负责发布数据，另一个`Subscriber`节点则模拟延迟接收数据。我们将使用`rclpy`库，这是官方推荐的ROS 2 Python客户端库。

# 导入必要的ROS2库
import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

# 发布者节点类
class PublisherNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('publisher_node')
        self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic_name', 10) # 创建发布者，主题名可以自定义
        self.timer = self.create_timer(1, self.publish_data)  # 每隔1秒触发事件

    def publish_data(self):
        msg = String(data='Hello from Publisher')  # 创建消息
        self.publisher_.publish(msg)
        self.get_logger().info(f"Published message: {msg.data}")

# 订阅者节点类
class SubscriberNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('subscriber_node')
        self.subscription = self.create_subscription(
            String,
            'topic_name',  # 使用相同的主题名
            self.callback,
            10)

    def callback(self, msg):
        rclpy.time.sleep(2)  # 模拟延迟2秒处理消息
        self.get_logger().info(f"Received message: {msg.data}")

# 主函数运行节点
def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    publisher_node = PublisherNode()
    subscriber_node = SubscriberNode()

    rclpy.spin(publisher_node)  # 运行发布者节点
    rclpy.shutdown()  # 关闭节点时自动停止所有定时器和订阅

if __name__ == '__main__':
    main()

在这个例子中，`topic_name`需要替换为你想要使用的实际主题名称。`SubscriberNode`会在收到消息后睡眠2秒，模拟了接收数据的延迟。