用rospy创建一个Publisher，话题是'chatter'，消息类型为字符串，消息队列长度为10,请写出代码

下面是一个用rospy创建一个Publisher的示例代码，话题为'chatter'，消息类型为字符串，消息队列长度为10：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('publisher_node')
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rate = rospy.Rate(10) # 发布频率为10Hz
    while not rospy.is_shutdown():
        message = "Hello World!"
        rospy.loginfo(message)
        pub.publish(message)
        rate.sleep()

在这个示例代码中，首先通过rospy.init_node()初始化了一个ROS节点，节点的名字为'publisher_node'。接着通过rospy.Publisher()创建了一个Publisher对象，发布的话题名为'chatter'，消息类型为String，消息队列长度为10。之后，在一个while循环中，不断地发布消息，发布频率为10Hz。每次发布的消息是一个字符串"Hello World!"，使用rospy.loginfo()函数将消息打印出来，方便调试。最后通过rate.sleep()函数进行延时，以达到指定的发布频率。