用rospy创建一个Publisher,话题是'chatter',消息类型为字符串,消息队列长度为10,请写出代码
时间: 2024-02-11 12:04:57 浏览: 24
下面是一个用rospy创建一个Publisher的示例代码,话题为'chatter',消息类型为字符串,消息队列长度为10:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('publisher_node')
pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(10) # 发布频率为10Hz
while not rospy.is_shutdown():
message = "Hello World!"
rospy.loginfo(message)
pub.publish(message)
rate.sleep()
```
在这个示例代码中,首先通过rospy.init_node()初始化了一个ROS节点,节点的名字为'publisher_node'。接着通过rospy.Publisher()创建了一个Publisher对象,发布的话题名为'chatter',消息类型为String,消息队列长度为10。之后,在一个while循环中,不断地发布消息,发布频率为10Hz。每次发布的消息是一个字符串"Hello World!",使用rospy.loginfo()函数将消息打印出来,方便调试。最后通过rate.sleep()函数进行延时,以达到指定的发布频率。
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