要想利用上面的代码,ros在创建功能包时需要添加哪些功能包
时间: 2024-06-01 09:11:32 浏览: 8
要利用上述代码,需要在ROS创建功能包时添加以下功能包:
- rospy:Python的ROS客户端库,用于编写ROS节点的Python脚本。
- std_msgs:ROS标准消息包,包含了ROS中常用的数据类型,如字符串、整数、浮点数等。
- sensor_msgs:ROS传感器消息包,包含了ROS中常用的传感器数据类型,如图像、激光雷达、IMU等。
- cv_bridge:ROS图像处理库,用于将ROS图像消息转换为OpenCV图像格式,以进行图像处理。
- message_filters:ROS消息过滤器库,用于对ROS消息进行同步、延时等处理,以满足实时性要求。
相关问题
完成上述代码需要什么ros功能包或者依赖包
完成上述代码需要以下ROS功能包或依赖包:
1. `qingzhou_cloud`功能包:这是一个自定义的功能包,其中包含了名为`qingzhou_cloud`的节点的实现代码。你需要创建该功能包,并在其中编写节点的代码。
除了自定义的功能包,你还需要确保以下依赖包已经安装和配置正确:
1. `roscpp`:这是ROS中用于C++编程的核心库,提供了与ROS系统通信的API。
2. `std_msgs`:这是ROS中定义了一些常用消息类型的包,它提供了一些基本的数据结构,如字符串、整数等。
3. 其他可能需要的依赖包:根据你在`qingzhou_cloud`节点中使用的其他ROS功能或消息类型,你可能需要安装其他的依赖包。
请确保将所有的功能包和依赖项正确安装,并在ROS环境中配置好路径后,才能成功编译和运行上述代码。
ros创建功能包
在ROS中创建功能包可以通过以下步骤完成:
1. 打开终端,进入 `catkin` 工作空间的 `src` 目录:
```
cd ~/catkin_ws/src
```
2. 创建一个名为 `my_package` 的功能包:
```
catkin_create_pkg my_package
```
注意,这里的 `my_package` 是功能包的名称,您可以根据需要更改它。
3. 在 `my_package` 目录下创建 `src` 文件夹:
```
cd my_package
mkdir src
```
4. 在 `src` 文件夹下创建一个空的 `CMakeLists.txt` 文件:
```
touch src/CMakeLists.txt
```
5. 在 `my_package` 目录下创建 `launch` 和 `config` 文件夹:
```
mkdir launch config
```
6. 在 `config` 文件夹下创建一个空的 `config.yaml` 文件:
```
touch config/config.yaml
```
7. 在 `launch` 文件夹下创建一个空的 `launchfile.launch` 文件:
```
touch launch/launchfile.launch
```
8. 回到 `catkin` 工作空间的根目录并编译所有包:
```
cd ~/catkin_ws
catkin_make
```
现在您的功能包已经创建成功了。您可以根据需要在 `src` 目录下添加 ROS 节点、服务、话题等功能代码,并在 `launch` 和 `config` 目录下添加启动文件和配置文件。
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