基于python的ros1发布者样例代码

当然，这里是一个基于Python的ROS1发布者的样例代码：

import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)

    # 创建一个发布者，发布类型为String的消息到"chatter"话题
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)

    # 设置发布频率
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz

    while not rospy.is_shutdown():
        # 构造要发布的消息
        hello_str = "Hello ROS1 at %s" % rospy.get_time()

        # 发布消息
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)

        # 按照设定的发布频率延时
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

这个样例代码创建了一个名为"talker"的ROS节点，它会以10Hz的频率发布类型为String的消息到"chatter"话题。在每次循环中，它构造一个包含当前时间的消息，并将其发布到话题中。你可以根据自己的需求修改发布的消息类型、话题名称以及发布频率。记得在运行代码前确保已经正确安装了ROS和相应的包。希望对你有所帮助！